东北大学师生研发双臂轮式仿人机器人，实现VR远程同步协作

东北大学师生研发双臂轮式仿人机器人，实现VR远程同步协作

东北大学王世雄、王凯、苏卓三名学生在机械工程与自动化学院教授陆志国的指导下，研发设计了一款双臂轮式仿人服务机器人，可以替代人完成一些高难度、危险系数高的工作。

该机器人可以大幅度弯曲身体

据介绍，该团队使用运动捕捉设备获取人的肢体运动数据，通过网络传输到机器人的每一关节，实现机器人与操作者在肢体运动上的协同效果。机器人身上安装有双目摄像头，采集机器人的环境信息，通过网络传输到操作者端的VR设备，建构起立体场景，使操作者有一种身临其境的感觉，便于其结合环境信息做出正确判断。

同时，团队还在机器人和操作者两端安装了语音采集和播放设备，借助网络传输，可实现两个空间语音的实时交互。与现在国内的轮式机器人相比，这款机器人的创新点在于可以大幅度完成弯曲的动作来达到拾取，放置等目的。因为俯身动作容易造成机器人重心不稳，以前的轮式机器人腰部一般不会设计成大幅度弯曲或者只能小幅度弯曲，限制了机器人的手部运动范围。可是该团队创新设计了连杆滑块俯身机构，实现了膝关节和髋关节的联动。当髋部向后下方移动时，机器人的重心偏移范围较小，保证了机器人的整体稳定性。

造价5万元 比同等级机器人低一半

机身结构方面，团队遵循轻量化和模块化的设计原则，采用板材搭配结构件的方式，较好地控制了机器人的重量和成本。“机器人身高1.5米，整重35千克，指标均低于同等体积、同等自由度的仿人机器人。更重要的是，机器人的制造成本控制在5万元以内，比市场同等级别机器人造价低一半以上。”王世雄介绍。基于这一创新项目，团队已申请发明专利2项，实用新型专利2项，外观设计专利1项，并在2018年网络工程和信息安全国际会议上发表学术论文1篇。该机器人先后获得第六届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛发明制作类国家二等奖，中国移动创客马拉松大赛东北赛区一等奖等殊荣。