日本东京大学中国博士研发飞龙在天的模块化变形飞行机器人

中国小伙在日本东京大学研发飞龙在天的模块化变形飞行机器人

关键词：Intel Euclid 涵道风扇 模块化变形机器人

无人机是一个神奇的存在，放在我们普通人手里是娱乐消遣的工具，放在科学家手里他们分分钟就能给你玩出花来。这不，近期日本东京大学发表了一篇论文，而且这次他们把无人机玩的相当不一般，就类似于召唤神龙那种吧！

来自中国的日本东京大学研究人员赵漠居开发了一种称为DRAGON（龙）的飞行机器人，旨在用于室内。赵漠居，2008年毕业于北京师范大学附属中学，随后前往日本东京大学学习，并在2018年获得博士学位。

无人机一般会在室外的场景中飞得得心应手，一转移到室内便会受到各种限制，狭小的空间复杂的地形都会打乱它的飞行计划。传统的方式是把无人机做的特别小，这样便会缩小室内障碍对它的限制；或者给无人机加装一个防护罩，这样就算有点磕磕碰碰，对无人机来说也不会有什么大碍。但这两种方法都丧失了无人机的一些性能，比如太小无人机就会拿不起东西，加装罩子又会显得很笨重。

对此，东京大学想到了一个神奇的办法，他们把模块化的小型无人机组装起来，变成可以在空中任意变形的飞龙机器人。

这个机器飞龙，出自东京大学JSK实验室。

正式的名字叫：DRAGON。

这个名字其实是一个缩写，全称：Dual-rotor embedded multilinkR obot with theA bility of multi-deG ree-of-freedom aerial transformatiON 。DRAGON即意味着“具有多自由度空中变形能力的双旋翼嵌入式多连接机器人”。

DRAGON由涵道风扇提供动力，可以在飞行中变换成不同的形状。涵道风扇允许机器人变成方形、蛇形或其设计允许的任何其他形状。

不要小瞧这个机器飞龙，在机器人领域这项研究成果前景巨大，对于机器人来说，想要帮助人类完成工作，通常体型都不能太小，但如果体型太大，又会面临行动不灵活的问题。而这个机器飞龙，则很好的解决了灵活性的问题。与地面机器人相比，具有能够飞行的优势；与微型机器人相比，功能性更强。

各个小模块之间可以通过电动铰链连接，整个机器人由英特尔 Euclid 驱动，并由电池供电（目前的续航时间为3分钟）。

DRAGON由多个小的模块组成，每个模块都有一对涵道风扇推进器，可以驱动模块在任意方向上移动。各个小模块之间可以通过电动铰链连接，整个机器人由英特尔Euclid驱动，并由电池供电（目前的续航时间为3分钟）。除去中央控制器，每个模块自身也搭载了分布式控制板，被称为“神经元”。

这样，在各个环节的协同控制下，DRAGON便能完成在空中的变形。它可以从盘踞的方形阵列变成拉长的龙形阵列，这波操作真的有飞龙在天的感觉。

因为可以在空中变形，它能够顺利通过狭小的空间。像下图这样，DRAGON可以通过变形，缓慢的通过给它设定的中心小孔。DRAGON最多可以由12个模块连接，组成一条更长的飞龙。如果飞龙首尾相接的话还能组成一个夹持器，这样DRAGON就可以空中携带物体了。

是不是超级像。。。“召唤神龙”？！

在各个环节的协同控制下，DRAGON 便能完成在空中的变形。

它最酷的操作之一，就是从盘踞的方形阵列变成拉长的龙形阵列，绝对飞龙在天的既视感哇~~

因为可以在空中变形，它能够顺利通过狭小的空间。（实际的速度没有这么快~ 这是加速了的效果）

这是2倍速的效果，我们可以看到 DRAGON 可以通过在空中变形，缓慢地通过给它设定的正方形小孔。

这个飞行机器人最多可以由12个模块连接，组成一条更长的飞龙。如果飞龙首尾相接的话还能组成一个夹持器，这样一来，也就能让无人机在空中携带更多物体~

最后，我们再了解下研制出这款无人机的团队核心人物，一位中国小伙，名叫赵漠居：

赵漠居2008年毕业于北京师范大学附属中学，随后前往日本东京大学学习，并在2018年获得博士学位，这些年来他一直专注于可变形飞行器的研究。

去年发表过了一个研究成果，就是能够在二维空间中实现变形的机器人。而他这篇关于 DRAGON 的论文还获得了机器人领域顶级会议 ICRA 2018 的最佳无人机论文大奖。