franka Panda 7轴协作、触觉敏感、智能互联机器人

franka Panda 7轴协作、触觉敏感、智能互联机器人

FRANKA机器人由德国FRANKA EMIKA GmbH公司推出，该公司于2013年在慕尼黑创立，并获得KUKA AG的投资入股。FRANKA EMIKA GmbH认为未来机器人领域，具有灵敏力控制的机器人是大势所趋，如在救援行业、人机协作生产及服务行业等。因此公司旨在研发操作简单、低成本的协作机器人。为每个人提供机器人的愿景: 触觉敏感、互联、适应性强和经济高效。

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熊猫机器人特性？

受人类灵动和灵敏触觉的启发，它是一种灵敏且非常通用的动力工具。在它所有七个轴布满了扭矩传感器，这让它可以熟练和精准的完成不同的动作，在计划中完美地完成任务。

模拟人手功能

所有7个关节轴的高分辨率灵敏度, 可实现强大的装配、高性能操作。以灵活的运动技能和出色的精准度覆盖整个工作空间。

智能手机式编程可以在几分钟内完成，使用模块化和可重复使用的强大机器人应用程序。

云连接可在全球范围内访问，在浏览器上运行。

硬件、软件和集成成本低，可供人参与和使用，在车间内的集成设置灵活且不耗时部署多个机器人轻松简易。

熊猫机器人 (Panda) 是智能工具系统, 这样的智能工具可以作为研究机器人、工厂协作机器人或最终作为老年人或病人日常生活的助手。

Panda机械臂同时兼顾研究与应用，为了应对研究需要，Franka提供开源接口（FCI），用户可通过 C++ 和 ROS 进行编程。而为了方便使用，其内置的机器人控制系统可以通过移动端APP或Web页面进行操作，且不要求掌握任何编程技巧。此外，该系统灵敏度高，针对大多数重复且单调的操作，如精细控制的装配、旋拧和连接以及测试、检查和组装，率先实现了完全自动化。

FRANKA机器人应用程序结合了系统的整个复杂性，并代表生产过程的模块化构建块，如抓取，插入，插入和拧紧。可以通过演示显示Panda姿势，或添加通过现场试用，FRANKA机器人有如下技术特点：工作范围859mm，负载3Kg，负载自重比0.162，末端定位精度±0.1mm。FRANKA机器人有7个关节，均装有力矩传感器，具有感知外部力的能力。经试用，碰撞保护效果灵敏，触发保护后可通过轻触的方式重新激活。FRANKA机器人拖动示教轻松，单手即可完成操作。

采用了图形化的编程方式，不需要语言代码即可完成一套动作编程。经试用，一段点到点的抓取程序(包括末端定位、控制末端动作及等待时间设置)仅需2-3分钟即可完成。FRANKA机器人便于搬运，安装几颗螺钉即可完成与底座的装配，方便进行再部署调整。

目前FRANKA产品包括机器人本体、控制器、末端夹爪、编程软件(FRANKA DESK)和云共享软件(FRANKA CLOUD)。其中图形化编程的FRANKA DESK，大大降低了对使用者的要求，真正做到了“EASY-PROGRAM”。

而具备云功能的FRANKA CLOUD软件，可实现机器人程序的共享和管理。多台同等工艺要求的机器人，只需调试好一台，即可通过FRANKA CLOUD共享到其他机器人中，无地域限制，将机器人领域和工业4.0的融合又推进了一步。

它同时兼顾研究与应用，为了应对研究需要，Franka提供开源接口（FCI），用户可通过 C++ 和 ROS 进行编程。而为了方便使用，其内置的机器人控制系统可以通过手机APP或Web页面进行操作，且不要求掌握任何编程技巧。此外，该系统灵敏度高，针对大多数重复且单调的操作，如精细控制的装配、旋拧和连接以及测试、检查和组装，率先实现了完全自动化。

—产品参数 —

1、支持ROS: 提供FCI作为ROS的接口，同时它也是MoveIt! 教程中使用的指定机械臂，满足ROS下MoveIt! 的使用；
2、高精度高性能：0.1毫米级的重复定位精度；

3、3公斤负载的七自由度机械臂，末端速度可达2m/s；
4、优秀的人机交互界面：拥有简单易用的编程系统，无需专业知识即可轻松部署各种任务，同时提供丰富的app软件包，并支持移动设备控制机械臂；
5、七轴均内置扭矩传感器：七自由度的设计可以使它如人手臂一样灵活，同时各个关机均内置扭矩传感器，可实时反馈高质量扭矩信号，并进行扭矩控制。

产 品 应 用

科研教育

电子测试

人机交互

包装应用

冗余控制

—技术参数 —

自由度：7自由度

 有效负载：3 千克

 最大触及范围： 855 mm

 重量：18 千克

 灵敏度：7个轴上都有关节扭矩传感器

—精密设计 —

 1、PANDA机器人轴关节 

    德国工艺       

位置编码器：14位分辨率，轴关节中冗余的绝对位置信号

轴关节电子输出：1 kHz通信总线，高度集成，德国制造

无刷直流电机：高效率，无需维护，高速度

应变波齿轮：零齿隙，德国优质齿轮，定位精度高，重复性好

交叉滚子轴承：坚固耐用，轻量设计，刚性好

扭矩传感器：13位分辨率，精度，高灵敏度

2、 PANDA机械臂

模块化设计：7个自由度，高集成机电一体化，运动学完整覆盖工作空间

高刚性铝壳：20.000小时预期额定寿命，散热，完全自动化大规模生产

3、 软机器人性能

 运动：姿势重复性<+/- 0.1 mm，路径偏差<+/- 1.25 mm

力感应：分辨率<0.05 N，精度<0.35 N，重复性<0.05 N

 施力：1 kHz时可控力0.05 N

交互作用：引导力~2 N，碰撞检测时间<2 ms，标称碰撞反应时间<50 ms

 4、  基于工作流程的编程

   Panda提供简单，快速的基于工作流程的用户体验。

  使用桌面  -  Franka Emika基于浏览器的界面 - 可以安排应用程序即时创建整个任务

Franka Emika Panda机械臂参数：

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